Tareas Cooperativas (hub.tasks y task)

wedopy incluye un sistema didáctico de multitarea cooperativa basado en generadores de Python (yield). Permite que múltiples acciones ocurran en paralelo (por ejemplo, parpadear un LED mientras un motor avanza y un sensor supervisa el camino) sin necesidad de hilos de usuario ni la complejidad sintáctica de asyncio.

from wedopy import Hub, task

📦 Módulo task

Proporciona las instrucciones que una tarea devuelve con yield para ceder el control al planificador:

task.sleep(seconds)

yield task.sleep(seconds: float)

Suspende la ejecución de la tarea actual durante al menos seconds segundos, permitiendo que otras tareas avancen mientras tanto.

• Si seconds == 0, equivale a yield task.yield_now().
• Si se crea la instrucción sin la palabra yield, wedopy emitirá una advertencia (RuntimeWarning) para prevenir errores comunes de principiantes.

task.yield_now()

yield task.yield_now()

Cede inmediatamente el turno al siguiente proceso en la cola de tareas listas sin introducir retraso en tiempo.

🎛️ Gestor hub.tasks (TaskManager)

Cada instancia de Hub dispone de su propio gestor hub.tasks.

Métodos

add(func, *, background=False)

hub.tasks.add(func: callable, *, background: bool = False) -> None

Registra una función o generador para ser ejecutado.

• Parámetros:
  • func: Función convencional o función generadora (que use yield task.sleep(...)). No admite funciones async def.
  • background (bool, por defecto False):
    • Si es False (tarea normal): la tarea mantiene vivo el bucle de wait() hasta que finalice.
    • Si es True (tarea de fondo): la tarea se ejecuta indefinidamente (ej. animación continua de LED) y se cancela automáticamente en cuanto todas las tareas normales hayan finalizado.

wait()

hub.tasks.wait() -> None

Inicia la ejecución de todas las tareas registradas y bloquea el hilo llamante hasta que todas las tareas normales hayan concluido.

• Al terminar las tareas normales, cancela las tareas marcadas como background=True.
• Si el usuario interrumpe el programa con Ctrl+C (KeyboardInterrupt), wait() cancela ordenadamente todas las tareas pendientes antes de propagar la interrupción.

cancel()

hub.tasks.cancel() -> None

Cancela de inmediato todas las tareas registradas (normales y de fondo).

Aviso de seguridad sobre motores: Cancelar una tarea no detiene automáticamente los motores en movimiento. Para evitar que un motor continúe girando indefinidamente, protégelo siempre dentro de un bloque try/finally o utiliza la salida del context manager with Hub().

diagnostics

hub.tasks.diagnostics -> list[tuple[str, Exception]]

Lista de errores secundarios o excepciones capturadas durante la limpieza y cancelación de tareas en la última llamada a wait().

💡 Ejemplo completo: Luces de emergencia y marcha

from wedopy import Hub, task

with Hub() as hub:
    # Tarea de fondo: destello de LED continuo (amarillo y azul)
    def luces_policia():
        while True:
            hub.led.index(6)       # Amarillo
            yield task.sleep(0.2)
            hub.led.index(3)       # Azul
            yield task.sleep(0.2)

    # Tarea normal: mover el motor durante 3 segundos
    def mover_vehiculo():
        motor = hub.motor("A")
        try:
            motor.run(80)
            yield task.sleep(3.0)
        finally:
            motor.stop()           # Garantiza la parada al finalizar o cancelarse

    # Registrar tareas
    hub.tasks.add(luces_policia, background=True)
    hub.tasks.add(mover_vehiculo)

    print("Iniciando tareas coordinadas...")
    # Ejecuta hasta que mover_vehiculo termine.
    # En ese instante, luces_policia se cancela automáticamente.
    hub.tasks.wait()
    print("¡Finalizado con éxito!")