Motores (Motor y MotorGroup)

El módulo de motores permite accionar y regular la velocidad y dirección de los motores LEGO Power Functions conectados a los puertos del Smart Hub.

from wedopy import Motor, MotorGroup

Clase Motor

Representa un motor individual conectado al puerto "A" o "B". Se obtiene a través de hub.motor().

Atributos

  • port (str): Nombre del puerto al que está conectado ("A" o "B").

Métodos

run(speed)

motor.run(speed: int) -> None

Establece la potencia y sentido de giro del motor.

  • Parámetros:
    • speed (int): Entero en el rango de -100 a 100.
      • Valores positivos (1 a 100): Giro en sentido horario / avance.
      • Valores negativos (-1 a -100): Giro en sentido antihorario / retroceso.
      • 0: Detiene el motor (equivalente a stop()).
  • Excepciones:
    • TypeError: Si speed no es un número entero.
    • ValueError: Si speed está fuera del rango [-100, 100].
# Girar a máxima potencia hacia adelante
motor.run(100)

# Marcha lenta en retroceso
motor.run(-30)

stop()

motor.stop() -> None

Detiene el motor enviando la orden de potencia 0.

Nota técnica sobre parada: El Smart Hub implementa el perfil de parada nobarrier (coast), donde la corriente del motor se corta y el rotor desacelera libremente. El acuse de recibo (ACK) de BLE confirma que la orden fue procesada por el microcontrolador, no que el eje haya dejado de rotar físicamente.

Clase MotorGroup

Permite controlar varios motores de manera simultánea y coordinada con un orden determinista (puerto A primero, luego puerto B). Se obtiene a través de hub.motors(("A", "B")).

Métodos

run(speed)

group.run(speed: int) -> None

Aplica la misma velocidad a todos los motores del grupo en orden determinista.

stop()

group.stop() -> None

Detiene todos los motores del grupo. Si la parada de uno de los motores falla, MotorGroup intenta detener los motores restantes antes de propagar la excepción original.

💡 Ejemplos de uso

Control básico con detención segura

import time
from wedopy import Hub

with Hub() as hub:
    motor = hub.motor("A")
    try:
        motor.run(75)
        time.sleep(2)
    finally:
        motor.stop()

Control de un robot diferencial con dos motores

import time
from wedopy import Hub

with Hub() as hub:
    izq = hub.motor("A")
    der = hub.motor("B")
    ambos = hub.motors(("A", "B"))

    # Avanzar recto con ambos motores
    ambos.run(60)
    time.sleep(2)

    # Girar sobre su propio eje (rotación diferencial)
    izq.run(50)
    der.run(-50)
    time.sleep(1)

    ambos.stop()