Clase Hub

La clase Hub representa el Smart Hub físico de LEGO WeDo 2.0 y constituye el punto de entrada principal para interactuar con todos los motores, sensores y funciones del dispositivo.

from wedopy import Hub

🏗️ Constructor

Hub(*, transport=None, timing=None)

Crea una instancia de control del Hub.

  • Parámetros:
    • transport (opcional): Implementación del transporte BLE. Por defecto utiliza BleakTransport (comunicación real por Bluetooth). Para pruebas unitarias sin hardware físico se puede proporcionar SimulatedHub.
    • timing (opcional): Instancia de Timing con parámetros de tiempos de espera y reintentos (usado principalmente en pruebas y entornos de alta latencia).
  • Ejemplo: 
    # Uso estándar con hardware real
hub = Hub()

🔄 Ciclo de vida y conexión

connect()

hub.connect() -> Hub

Inicia la búsqueda BLE, conecta con el primer WeDo 2.0 Smart Hub detectado, descubre sus puertos y devuelve la propia instancia de Hub.

disconnect()

hub.disconnect() -> None

Cancela todas las tareas cooperativas en ejecución, solicita la parada de los motores (nobarrier) y cierra limpiamente la conexión BLE. Es seguro llamarlo múltiples veces consecutivas.

shutdown()

hub.shutdown() -> None

Envía la orden de apagado total de energía al hardware. El Smart Hub se apagará y requerirá presionar manualmente su botón físico para volver a encenderse.

stop_all()

hub.stop_all() -> None

Envía una orden inmediata de parada (run(0)) a todos los puertos de motor conocidos.

is_connected

hub.is_connected -> bool

Propiedad que devuelve True si el Hub mantiene una conexión activa, o False en caso contrario.

Uso con Context Manager (Recomendado)

with Hub() as hub:
    # El hub se conecta automáticamente al entrar.
    hub.motor("A").run(50)
    # Al salir del bloque (incluso si ocurre una excepción),
    # se garantiza la llamada a disconnect().

🔌 Detección de Puertos y Dispositivos

ports

hub.ports -> dict[str, str]

Propiedad de solo lectura que devuelve una instantánea de los dispositivos externos conectados a los puertos "A" y "B".

Ejemplo de retorno:

{"A": "motor", "B": "distance"}

Valores posibles según el dispositivo: "motor", "motion" (sensor de distancia), "tilt" (sensor de inclinación).

refresh_ports()

hub.refresh_ports() -> dict[str, str]

Solicita al hardware del Hub un nuevo reporte del estado de los puertos y devuelve el diccionario actualizado.

⚙️ Métodos para obtener Dispositivos

motor(port=None)

hub.motor(port=None) -> Motor

Obtiene el objeto controlador del motor.

  • Parámetros:
    • port (str, opcional): Puerto físico ("A" o "B", sin distinción de mayúsculas/minúsculas).
  • Comportamiento automático:
    • Si se omite port y hay exactamente un motor conectado, se detecta y devuelve automáticamente.
    • Lanza DeviceNotFoundError si no hay motor conectado.
    • Lanza DeviceTypeError si el dispositivo conectado en el puerto especificado no es un motor.
    • Lanza AmbiguousDeviceError si se omite port pero hay dos motores conectados a la vez.

motors(ports)

hub.motors(ports) -> MotorGroup

Crea un grupo de motores sincronizado.

  • Parámetros:
    • ports (secuencia): Tupla o lista de puertos, por ejemplo ("A", "B").

distance_sensor(port=None)

hub.distance_sensor(port=None) -> DistanceSensor

Obtiene el sensor de distancia conectado al puerto indicado (o lo autodetecta si solo hay uno).

tilt_sensor(port=None)

hub.tilt_sensor(port=None) -> TiltSensor

Obtiene el sensor de inclinación conectado al puerto indicado (o lo autodetecta si solo hay uno).

💡 Periféricos Integrados

led

hub.led -> LED

Devuelve el objeto para controlar el LED RGB integrado.

button

hub.button -> Button

Devuelve el objeto para consultar el botón físico integrado.

tasks

hub.tasks -> TaskManager

Devuelve el gestor de tareas cooperativas asociado a la sesión de este Hub.