Sensores (DistanceSensor y TiltSensor)

Los sensores WeDo 2.0 permiten interactuar con el entorno físico mediante medición de proximidad infrarroja e inclinación espacial.

from wedopy import DistanceSensor, TiltSensor

Clase DistanceSensor

El sensor de distancia utiliza un emisor y receptor infrarrojo para estimar la proximidad a un obstáculo. Se obtiene mediante hub.distance_sensor("A" | "B").

Atributos

  • port (str): Puerto asignado ("A" o "B").

Métodos

read()

sensor.read() -> int

Devuelve una lectura normalizada de distancia como un número entero entre 0 y 10.

  • 0: Obstáculo inmediatamente frente al sensor (muy cerca).
  • 10: Espacio despejado o sin objeto en el rango de detección.

is_near(threshold)

sensor.is_near(threshold: int | float) -> bool

Evalúa si la distancia actual es estrictamente menor que el umbral (read() < threshold).

  • Parámetros:
    • threshold (número): Umbral entre 0 y 10.
if sensor.is_near(3):
    print("¡Obstáculo detectado a menos de nivel 3!")

is_far(threshold)

sensor.is_far(threshold: int | float) -> bool

Evalúa si la distancia actual es estrictamente mayor que el umbral (read() > threshold).

  • Parámetros:
    • threshold (número): Umbral entre 0 y 10.

Clase TiltSensor

El sensor de inclinación WeDo 2.0 es un interruptor electromecánico de 4 posiciones que detecta la orientación respecto a la gravedad. Con el logotipo de LEGO hacia arriba y el conector apuntando hacia el usuario:

  • El eje +x apunta hacia la derecha.
  • El eje +y apunta hacia adelante.

Se obtiene mediante hub.tilt_sensor("A" | "B").

Atributos

  • port (str): Puerto asignado ("A" o "B").

Métodos

read_direction()

tilt.read_direction() -> str

Devuelve una cadena que describe la dirección de inclinación predominante:

Valor devuelto Significado físico
"neutral" Sensor nivelado horizontalmente.
"back" Inclinado hacia atrás (conector elevado).
"forward" Inclinado hacia adelante (conector descendido).
"left" Inclinado hacia la izquierda.
"right" Inclinado hacia la derecha.

read_angle()

tilt.read_angle() -> tuple[int, int]

Devuelve una tupla (x, y) con las componentes angulares en grados (típicamente en el rango nominal de -45 a +45 grados).

Detalle del protocolo: Utiliza el modo raw (UNIT_RAW, enteros con signo de 8 bits) comprobado en hardware, evitando el fallo de firmware donde UNIT_SI provoca que el hub no notifique.

⚠️ Comportamiento de notificaciones por cambio (Delta)

[!IMPORTANT] Los sensores WeDo 2.0 operan bajo el modelo notificación por cambio físico:

  1. Si el sensor permanece inmóvil o ante una distancia constante, el Smart Hub no emite nuevas muestras por BLE.
  2. read(), read_angle() y read_direction() devuelven la última muestra recibida. Si el enlace se acaba de inicializar o se requiere una muestra fresca, el método esperará hasta que ocurra un cambio físico o expire el tiempo límite (OperationTimeout).
  3. Al probar tus programas, mueve el sensor o varía la distancia frente a él para generar lecturas continuas.